Urodził się w rodzinie hrabiego Mieczysława Mariana Komorowskiego herbu Korczak i Wandy Zaleskiej-Prawdzic. Karierę wojskową rozpoczął w armii austro-węgierskiej. W czasie I wojny światowej służył na froncie rosyjskim i włoskim. W Wojsku Polskim od 1918. W wojnie bolszewickiej, w dniach 20–31 sierpnia 1920, dowodził 12 Pułkiem Ułanów Podolskich. Brał udział w bitwie pod Komarowem (został w niej ranny). Następnie m.in. instruktor jazdy konnej w Oficerskiej Szkole Artylerii w Warszawie (1922–1923), kwatermistrz a następnie zastępca dowódcy 8 Pułku Ułanów Księcia Józefa Poniatowskiego (1924–1926). W latach 1927–1938 dowódca 9 Pułku Ułanów Małopolskich stacjonującego w garnizonie Trembowla, a w okresie 1938–1939 komendant Centrum Wyszkolenia Kawalerii w Grudziądzu. Ukończył studia na Politechnice Lwowskiej. W kampanii wrześniowej 1939 najpierw dowódca Ośrodka Zapasowego Zgrupowania Kawalerii w Garwolinie, a następnie zastępca dowódcy Kombinowanej Brygady Kawalerii płk Adama Zakrzewskiego w składzie Armii Lublin. W konspiracji komendant Obszaru Kraków ZWZ, od maja 1940 generał brygady, po dekonspiracji i przedostaniu się do Warszawy zastępca komendanta głównego ZWZ – dowódcy AK, od 1 lipca 1943 (formalnie od 17 lipca) dowódca Armii Krajowej. 20 listopada 1943 r. wydał rozkaz do Okręgów AK o rozpoczęciu operacji „Burza”, czyli zbrojnego powstania lub wzmożonej dywersji przeciwko okupantowi niemieckiemu. Od marca 1944 generał dywizji. Podjął decyzję o wybuchu powstania warszawskiego. Od 30 września 1944 – Naczelny Wódz Polskich Sił Zbrojnych. Po upadku powstania w niewoli. Po wojnie przebywał na emigracji w Wielkiej Brytanii, gdzie do 1946 był Naczelnym Wodzem Polskich Sił Zbrojnych na obczyźnie, w latach 1947–1949 pełnił urząd premiera rządu RP na uchodźstwie. Od lipca 1956 wchodził w skład emigracyjnej Rady Trzech. Generał Komorowski zmarł 24 sierpnia 1966 roku w Buckley, w Anglii na atak serca w trakcie polowania. Pochowany na cmentarzu Gunnersbury w Londynie.
