Urodził się 12 marca 1910 roku. Karierę zawodową związał z armią, początkowo z Wojskiem Polskim II RP, potem zasłynął jako dowodzący podziemnymi jednostkami AK, w konspiracji posługiwał się pseudonimem „Łupaszko”. Zygmunt urodził się w rodzinie Karola i Eufrozyny Szendzielarzów, miał sześcioro rodzeństwa. Nauki pobierał w gimnazjum we Lwowie, a później w Stryju. Od początku związał swoją karierę zawodową z wojskiem – ukończył Szkołę Podchorążych Piechoty i Szkołę Podchorążych Kawalerii. 28 stycznia 1939 roku wziął ślub z Anną Swolkień, w listopadzie urodziła się ich córka Barbara. Brał udział w wojnie obronnej Polski jako dowódca 2. szwadronu 4 Pułku Ułanów Zaniemeńskich, będącej częścią Wileńskiej Brygady Kawalerii. We wrześniu przeszedł szlak bojowy od Piotrkowa Trybunalskiego do okolic Sambora, odbywając wiele potyczek z wrogiem. Po zakończeniu działań wojennych próbował przedostać się do Francji do odtwarzanego Wojska Polskiego, ale bezskutecznie, powrócił więc do Wilna. Tam włączył się w działalność konspiracyjną ZWZ-AK. W tym okresie przyjął pseudonim „Łupaszko”. W 1943 roku objął dowództwo nad 5 Wileńską Brygadą AK, która zasłynęła między innymi bitwą pod Worzianami. „Łupaszko” nie złożył broni i walczył w partyzantce z komunistami, zaangażował się w działalność propagandową. 30 czerwca 1948 roku Zygmunt Szendzielarz został aresztowany przez UB i osadzony w więzieniu w Warszawie. Sąd skazał go na 18-krotną karę śmierci, wyrok wykonano 8 lutego 1951 roku, a ciało zostało pochowane w nieznanym miejscu. W 2013 roku IPN odkrył szczątki „Łupaszki” na Powązkach.
